在生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人除了自身的性能特點(diǎn)外，一般還需要配備外圍設(shè)備，如旋轉(zhuǎn)工件的轉(zhuǎn)盤、移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制需要與工業(yè)機(jī)器人匹配，并要求相應(yīng)的精度。一般來說，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸根據(jù)其功能可分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸?；A(chǔ)軸和工具軸統(tǒng)稱為外軸。

六軸工業(yè)機(jī)器人是實(shí)際生產(chǎn)中常用的六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。六軸機(jī)械手、六關(guān)節(jié)機(jī)械手、六軸機(jī)械手、機(jī)械臂等是其名稱。工業(yè)機(jī)器人一般指四軸、五軸和六軸機(jī)械手。每個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)將不同?，F(xiàn)在讓我們解釋一下六軸機(jī)器人的六個(gè)軸是什么，它們的功能是什么？

第一軸

本體的轉(zhuǎn)軸是連接底座的部分，是工業(yè)機(jī)器人承載能力較大的軸。它可以左右旋轉(zhuǎn)，類似于磨盤的動(dòng)作方式。它承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和機(jī)器人的巨大水平擺動(dòng)。

第二軸

主臂的前后擺動(dòng)軸是機(jī)器人部件的核心連接位置。它用于連接上一個(gè)和下一個(gè)。它是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)和伸縮的重要軸線。

第三軸

三軸是控制機(jī)器人來回?cái)[動(dòng)的第一個(gè)軸。三軸和兩軸的動(dòng)作功能相似，也是控制機(jī)器人上下擺動(dòng)的功能。三軸位置的作用相對較小，但這也是六軸機(jī)器人手臂伸展的基礎(chǔ)。

第四軸

它是工業(yè)機(jī)器人上圓管軸位置的一部分，可以自由旋轉(zhuǎn)，也就是說，圓柱體的旋轉(zhuǎn)受到內(nèi)部更多電纜的限制。這四個(gè)軸是控制上臂180°自由旋轉(zhuǎn)的軸，相當(dāng)于人類前臂。

第五軸

第五軸非常重要。當(dāng)你幾乎調(diào)整位置時(shí)，你準(zhǔn)確地定位產(chǎn)品。你需要使用第五個(gè)軸。這個(gè)位置相當(dāng)于人類手臂上的腕關(guān)節(jié)，可以在小范圍內(nèi)上下移動(dòng)。在產(chǎn)品被抓取后，可以轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)品或固定工具的動(dòng)作。

第六軸

末端旋轉(zhuǎn)軸為后部微調(diào)位置的接頭；當(dāng)您在產(chǎn)品上定位第五個(gè)軸并需要進(jìn)行一些小的更改時(shí)，您需要使用第六個(gè)軸，這相當(dāng)于可以水平旋轉(zhuǎn)360°的轉(zhuǎn)臺(tái)?？梢愿鼫?zhǔn)確地定位到產(chǎn)品上